EtherCAT Diagnostics 诊断 - 知乎首发于深入浅出之Beckhoff切换模式写文章登录/注册EtherCAT Diagnostics 诊断噜啦啦学而时习之,不易悦乎一、EtherCAT 错误是怎么检测到的?EtherCAT 通常具有“即扫即用”的特性,扫描网络、启动系统,所有组件就运行起来了。绝大多数情况下不需要设置任何参数。发现EtherCAT网络的通讯问题,典型的情况是因为以下原因:机器停止工作,或者控制项目 (PLC 程序, NC 任务…) 接收到的数据值明显与实测值不一致。示波器测到信号为True,而PLC变量值为False.在TwinCAT项目中显示了错误(典型的情况是在Master Online页面或者TwinCAT Logger)二、EtherCAT 网络中的错误类型能影响到EtherCAT网络的错误分为2大类:1.硬件错误物理介质中断:数据帧无法达到所有从站,或者根本不能回到主站。信息破坏: 数据帧到达网络中的所有从站并回到了主站,但有一些内容改变了。2.软件错误启动时从站达不到OP状态,因为来自主站的一个或多个初始化的命令被检测到不正确由于在操作过程中检测到错误,一个正常工作的从站突然脱离OP状态EtherCAT 分别从硬件和软件层面提供了丰富的诊断信息, 诊断信息可以按下图归类:三、周期性同步诊断周期性同步诊断 – Working CounterWorking Counter 是和过程数据(Process Data)一起的周期性送回主站的唯一诊断信息,所以这是最早能被主站和用户程序检测到的报警标记。一个EtherCAT数据帧中的每个数据报文都以一个16位的Working Counter (WKC)结尾,WKC 每经过一个数据报文中指定的从站就会递增,递增的原则如下:Read-only 命令(xRD): 如果从站内存可读,则 WKC+1.Write-only 命令(xWR): 如果从站内存可写,则 WKC+1.Read+Write 命令(xRW): 如果从站内存可读 WKC+1,可写则 WKC+2 (i.e. 如果读写都成功则 WKC+3).1.主站检查返回的每个数据报文的WKC值返回主站的数据报文中的WKC 当前值 = 预期值 →WKC 有效,数据报文中的输入数据转发给控制程序(PLC, NC, …)每个总线周期主站都会验证 Working Counter.返回主站的数据报文中的WKC 当前值 ≠ 预期值 →WKC 无效,数据报文中的输入数据被丢弃 (PLC/NC 使用旧的数据)本页是WKC验证有效的情况验证的结果就在每个同步单元Sync Unit的从站的WcState信息中标记,验证成功则WcState为0,验证失败则WcState为1这就是为什么一个同步单元Sync Unit会共享同一个WcState标记,而任一从站读写不成功都会导致整个数据报文都无效。读写不成功的原因:从站没有成功增加WKC,有可能因为物理上数据帧就没有到达,或者因为它不在OP状态,或者其它可能的原因。在最新版的TwinCAT 3.1中,可以把单个从站(左图)或者全部网络从站(右图)配置为:主站把 无效的输入数据全部置 0 而不是废弃之。这个功能更加危险,如果开发人员考虑不周,可能性会引起程序误动作。慎用!2.Working Counter 相关信息:很少能检测到具体是哪个或者哪些从站没有成功处理数据报文(数据报文中指定地址的从站没能成功增加数据报文的WKC)。不会报告错误原因(从站没有成功增加WKC,有可能因为物理上数据帧就没有到达,或者因为它不在OP状态,或者其它可能的原因)。WKC与数据帧同步到达,主站以最快的速度作出故障响应,立即向控制程序或者用户提供一个故障标记位。WKC的有效标记位通常还需要与硬件或者软件诊断信息同时使用,这些诊断信息可以 由主站发送命令读取回来,并帮助定位故障位置和故障原因。Working Counter 的主要目的是立即检测出通讯错误, (i.e. 为了主站快速做出反应), 而不是为了精准分析通讯错误四、Working Counter 和 Sync Units(WKC和同步单元)1.SyncUnits(同步单元) 把从站分为不同的组,每个组使用不同的数据报文,所以每个同步单元具有独立的 WKC。对于伺服驱动器,为了精确定位故障点,可以把每个伺服都设置为独立的同步单元。对于IO模块,可能把一个耦合器及所带的IO模块,配置为一个同步单元。为了优化的目的,Sync Unit 的配置是一个可选的步骤。关于如何分配同步单元,并没有一个黄金法则,因为这是由项目决定的:通常来讲,工作时紧密相关的从站应该分配到同一个同步单 元,而功能相对独立的从站应该放到独立的同步单元。2.在 TwinCAT中指定 SyncUnitTwinCAT为不同的Sync Units(同步单元)创建独立的数据报文,每个报文拥有自己 Working Counter 计数器五、硬件诊断1.硬件状态速览主站的 Online 页面,提供了诊断网络硬件问题的最佳方法系统上电时候可能产生硬件错误,并在TwinCAT中累加,而通常这些错误并不代表有问题。所以,查找可能的硬件问题时,建议清除程序启后的所有错误计数,这样才能监视到运行过程中 发生的实际错误次数。2.初步检查 – 拓朴错误VPRS = Vendor ID, Product Code, Revision Number, Serial Number: 网络启动时主站扫描到的拓朴结构与TwinCAT 配置文件的朴拓结构不符。此类错误的原因,可能只是简单地插错网线。3.初步检查 – 接地和屏蔽发生硬件错误时,建议必须检查EtherCAT网络设备是否共用同一个接地(因为不同接地之间的 环流可能导致数据损坏)。关于EtherCAT网络安装的更完整、全面的描述信息,请参考ETG文档 ETG.160 “EtherCAT Installation Guidelines” ,可以从ETG官网www.ethercat.org.下载。4.初步检查 – EBUS 电流每个 EL 模块都会消耗若干 EBUS 电流,硬件故障发生时,建议必须检查每个I/O组的可用Ebus电流。根据经验,EBUS耗电量大的模块,比如网关模块EL6xxx,在保证其EBUS供电足够的前提下,建议散放在耗电量小的模块( 比如普通DI/DO模块)之间,所以尽量不要几个网关模块挨在一起,也不要紧挨着控制器或者耦合器放置。这是从散热的角度考虑。电流消耗达到限值时,应插入一个 EL94xx 模块。EL9100电源模块不仅可以接入负载电源,还有散热的作用,是最便宜的发热量最小并且能传递EBUS的模块。相同价格的还有EL9186/EL9187等电位分接模块。5.Emergency Scan(紧急扫描)Emergency Scan (紧急扫描)操作,可以发送预定数量的探测数据帧,用于快速测试物理连接 (TwinCAT 应处在 Config Mode):Emergency Scan 能够快速检查EtherCAT网络的永久硬件问题 (设备、电缆或者接头损坏)。用Emergency Scan的方法很难检测到随机的/不定时的干扰,处理这种干扰,应该进行完整的error counter analysis (错误计数分析)。6.EtherCAT 端口的硬件诊断为了进行更深入的分析,从站提供了基于端口的(port-specific)硬件错误计数。EtherCAT 定义了端口号 0 to 3 (端口 0 总是输入口),而TwinCAT 中通常把这些端口依次叫做A 到 D (A 总是输入口),两种端口定义方式是等效的:Master的Online页面,可以在线看到CRC校验错误计数。大部分从站是两个数字,耦合器EK1100有3个数字,而分支模块EK1122则会有4个数字。7.Link Lost (连接丢失)错误计数器有时候两个EtherCAT从站之间的物理连接可能会完全中断:信号完全无法到达相邻的从站。Link loss(连接丢失),最有可能的原因是:电缆或接头损坏(电缆连接),接触弹片不够力或者氧化( Ebus连接)。一个或者几个从站掉电。一个端口上的物理连接中断,从站就会把该端口的 Link Lost Counter(连接丢失计数器) 加 1。Register 内存地址长度含 义0x03101 字节port 0 的连接丢失次数0x03111 字节port 1 的连接丢失次数0x03121 字节port 2 的连接丢失次数0x03131 字节port 3 的连接丢失次数物理连接的状态发生久性或暂时性的改变,在TwinCATLogger消息区中都会报告(并且保存在Windows Log 中)。8.Link/Activity (连接/活动)指示灯连接的永久中断很容易检查出来,不用分析连接丢失计数器( Link Lost Counters ),只需要简单查看主站的Online页面:9.无效帧(Invalid frame)错误计数器有时候,即使硬件信号到达了相邻的从站,接收到的信号却与最初发送的不一致:数据包发生损坏,最有可能的原因是:如果该错误计数零星增加,极可能是由于外部 EMC 干扰。如果该错误计数快速且稳步增加,极可能是由于设备损坏。一个端口上的数据帧破坏,从站就会把该端口的 InvalidFrameCounter(无效帧计数器)加 1。RX 错误计数器 和 CRC 校验错误计数器,都意味着硬件接收到的数据帧损坏,表征信息非常相近,但是二者分别是在从站架构的不同层面检测到的,其含义也略有不同。10.物理介质上的信号传输0和1的逻辑序列要在物理介质上传输,需要编码成预定义的电压/电流 电平(或者电平转换)。电流/电压 值的序列叫做 symbols(符号).基于特定的硬件编码标准,电流/电压值的可能序列并不是全都具有含义,这样就有了 有效符号和无效符号的分别。物理介质上符号是连续传输的,既在Ethernet数据帧内也在数据帧外(数据帧外的符号序列是为了让接收方及时检测到可能发生的连接丢失错误)通讯由符号序列组成携带着有含义的信息的符号序列,就是Ethernet 数据帧。两个Ethernet数据帧之间传输的符号序列,就是 数据帧间隔硬件错误分为两种类型,都在无效帧计数器中累计。RX Errors:个别符号错误 (被特定的硬件解码器识别为无效).在数据帧内部或者外部都可能发生(即使是在没有数据帧传输的时候,每个物理接口都会传输 idle 即表示空闲的符号)→ RX Error Counters (无效帧计数器的高字节)CRC Errors:整个数据帧的循环冗余校验(CRC)错误.在数据帧内发生 (只有Ethernet 数据帧才进行校验).→ CRC Error Counters (无效帧计数器的低字节)11.RX 和 CRC 错误的类比硬件通讯介质上的数据传输可以用标准的语言书写来打个比方:RX 和 CRC 错误 在解释上具有细微的差别,例如:CRC校验只检查数据帧(Frame)内语义是否正常,但并不能发现网络帧间隔的非法字符。RX校验所有字符是否非法。CRC 错误 – 什么情况下会检测出来?12.链接丢失(Lost Link)错误的简单监视在EtherCAT主站的Online页面可以监视到链接丢失(Link Lost)只要在主站的Advanced Setting中启用累加计数“Show Change Counters”即可:添加这些操作是不需要重启TwinCAT软件的此计数表示与从站的物理连接丢失的次数(1表示首次连接,>1表示在运行期间至少出现过1次 物理连接丢失)。在EtherCAT主站的Online页面可以监视到数据帧错误(Frame error)即从站的RX Error计数寄存器的低字节,错误计数如下:从站的Frame Error计数器中保存着自TwinCAT启动以来的累计出错次数,点击“Clear CRC”所有从站的CRC计数清零,并重新累计。13.怎样正确跟踪硬件错误计数为了追踪硬件错误计数,建议进行以下设置:在主站的Advanced Setting中 不要勾选 “Log CRC Counters” 标记。在Online视图中添加注册字 0x0300÷0x030A 和 0x0310÷0x0312。激活并重启 TwinCAT 配置:重启TwinCAT后,清空所有错误计数:TwinCAT 中,EtherCAT主站的 Online 页面总是以 word-oriented 的方式显示计数值。等待,直到错误补检测到:捕捉到的错误次数越多越好 (关闭项目或者重启TwinCAT就会清除计数,而最小化项目或者切换窗口则不会清除计数). 记录的值可以导出,以供进一步分析。错误计数采集完成后,记得应把 “Log CRC Counters” 重新勾选上。(TwinCAT 需要重启).14.怎样定位一个错误?为了从显示的CRC错误计数分析出网络中的故障点分布情况,建议:逻辑上沿着网络数据帧传播的方向确定从站端口执行CRC校验的顺序(根据 前述信息 previous information):根据前面确定的顺序检测第一个报告RX Error Counter >0 的端口:在网络中定位第一个报告RX Error的故障点:报告无效错误计数器不为零的第一个端口 → 极有可能就是故障点。15.在故障点采取什么措施?在上页定位到故障点 previously located 后,应进行以下操作 :检查与上个从站之间的连接电缆:EtherCAT网线的走向是否靠近电源线或者干扰源?是否自制电缆的接头做工很差?电缆的屏蔽层是否接地良好?检查故障点的站和前一个从站:是否供电不足 (供给本站的电流太小, 例如:EBUS 电流)?两个从站的接地点不是等电位?试着替换该从站和前一个从站,或者交换二者的顺序,以查看错误是跟随某个从站还 是出现在原先的位置。对于 EMC 干扰, 应该会导致 RX 和 CRC 错误都有增加 (即使二者增加的机率可能不同), 因为外部干扰不可能与通讯同步,于是在Ethernet 数据帧内部和外部都会破坏数据。完全不平衡的计数值 (RX错误很多,而没有CRC错误,或者很CRC错误而没有RX错误)可能意味着其中一个从站的内部硬件错误。16.深入了解 - CRC 错误的转发机制部分从站还额外支持 转发CRC错误计数器(Forwarded CRC Error Counters): 第1个检查出CRC错误的从站,其CRC 错误计数器(Register 0x0300)增加,第2个及之后再检查出CRC错误的从站则增加其转发CRC错误计数器(Register 0x0308)而CRC 错误计数器保持不变。并非所有从站都支持 转发CRC错误计数器(Forwarded CRC Error Counters) 功能 (该特性为可选项) ,所以该计数应视为补充信息: 有助于定位出错的第1个设备,但不是关键指标。17.深入了解 – 转发CRC错误的计数器TwinCAT 中, EtherCAT主站的 Online 页面总是以 word-oriented 的方式显示计数值,所以转发CRC错误计数器( Forwarded CRC Error Counter )的说明如下:18.主站错误计数此外,EtherCAT 主站 也提供硬件错误 计数:EtherCAT 主站支持两种不同的错误计数器 :Rx Errors: 与从站侧的 RX 错误计数器类似,由网卡统计符号错误的次数 (发生在数据帧内和数据帧外的错误).Lost 数据帧: 由于EtherCAT闭环在某处中断未能返回主站的数据帧和返回了但CRC校验错误的数据帧 TwinCAT 都视作丢失的“lost“。在TwinCAT中,如果丢失一个数据帧,则该数据帧包含的所有数据报文(Datagram,即Sync Unit同步单元)都会报Working Counter 错误,显示为所有从站的WcState为Invalid。分别考虑不同的数据帧类型:Cyclic: 周期性数据帧 发送要交换的过程数据( Process Data):Queued: 排队等候的数据帧,包括所有非周期性的数据帧: 邮箱 Mailbox, 状态机 State Machine, 注册字访问 Register access19.在线查看拓扑结构大部分硬件诊断信息,可以在 Topology View 界面监视Topology View 是个 ActiveX 插件,可以导出到任何独立于TwinCAT 开发环境的 Windows 应用。六、Software Diagnostics 软件诊断1.软件层面的错误 – EtherCAT 状态机软件层面的诊断信息,通常与EtherCAT 状态机操作有关: 一旦从站不能按主站要求进入正确的状态, 就会在从站的注册字(Register 0x0134)中报告AL状态代码(AL Status Code)。在 TwinCAT Logger 中也会显示状态机错误:TwinCAT 默认总是试图清除状态机错误,并且把所有从站切回OP状态。此时, 要在主站的Advanced Settings中取消选中该标记。2.状态机切换异常( Unexpected State Transitions )的简单监视在EtherCAT主站的Online页面可以监视从站状态机异常切换的次数,只要在主站的Advanced Setting中启用该计数即可显示:此计数表示与从站的状态机切换异常的次数(1表示首次切换,>1表示在运行期间至少出现过1 次状态切换异常)。3.EtherCAT 状态机错误的类型EtherCAT 状态机错误可以归为2个大类:初始化错误 (启动时从站不能进入OP状态): 状态机切换过程中,主站根据 ESI 文件的内容向从站发送初始化命令. 如果从站检测到一个或者几个 start-up 参数无效,就会拒绝相应的状态机切换。典型 的初始化错误:此时 Register 0x0134 的值显示为:0x0003 : Invalid Device Setup (BK1xxx上配置的KL模块顺序不正确)0x001D : Invalid Output Configuration (配置的输出过程数据无效)0x001E : Invalid Input Configuration (配置的输入过程数据无效)0x0035 : Invalid Sync Cycle Time (在 DC 模式中设置的Cycle Time不支持)运行时错误 (从站退出OP到更低级的状态): 配置正确的从站成功进入OP状态以后,在运行过程中检测到错误,并因此执行切换到更低级的状态。典型的运行时错误:此时 Register 0x0134 的值显示为:0x001A : Synchronization error (网络的抖动导致从站的同步丢失)0x001B : Sync manager watchdog (从站未接收到周期性数据的时间,持续超过了watchdog时间)0x002C : Fatal SYNC error (ESC 再未收到 SYNC 硬件中断)4.发生初始化错误 – 怎么办?从站的 ESI 文件应包含TwinCAT在网络中正确配置该从站所需要的全部信息。如果使用从ESI读取的默认设置来激活配置 (而不做任何手动修改), 从站应该能进入OP状态而不报错。如果发生了初始化错误:确保 ESI 文件复制到了 包含所有从站描述文件的TwinCAT统一路径(ESI 文件中的ProductCode 和 Revision Number 与CoE对象 0x1018 中显示的信息相匹配)。检查从站的默认设置是否改动过,如果改过就删除该从站再在TwinCAT配置中手动添加。(以恢复默认设置)对模块化的从站(For modular slaves) ,检查“Slots” 页面配置的模块与实际连接的模块在型号、数量、顺序上是否严格一致。对具有分布时钟同步功能的从站设备(For DC-Synchronous devices),检查主站的Jitter或者Sync Shift Time的设置是否会妨碍从站正确实现DC同步。如果是这种情况 ,只是检查并不能解决问题,必须联系从站的制造商。5.发生运行时错误 – 怎么办?从站成功进入OP状态以后,在运行时不会无故退出OP状态。如果发生了运行时错误:如果从站发生了 watchdog 错误,检查TwinCAT 软件任务 (PLC 程序, NC 任务, …)是否正确运行,因为在TwinCAT中总是由上述任务触发数据帧的周期性发送和接收。检查主站设备的Jitter表现(抖动范围)是否能证明发生了同步丢失。(最大的Jitter超过通讯周期的20-30%时,很容易发生同步错误)。检查是否发生了硬件错误,比如物理连接丢失,这种错误可能间接导致Watchdog动作,或 者同步丢失 ( 参考“物理层问题的硬件诊断 ”)。如果是这种情况 ,只是检查并不能解决问题,使用 Wireshark 进行追踪会是个有用的办法。6.保存和导出软件错误状态机错误保存在 Windows Log 中,可以导出,以便在即使TwinCAT Logger已经关闭或者不可用的时候,还可以进一步分析:7.历史诊断信息(Diagnose History Object)对于所有应用相关的错误,部分 CoE从站设备支持“历史诊断信息”功能 (Diagnosis History Object ) Register 0x10F3.如果从站支持该功能,TwinCAT 就会额外显示一个页面 “Diag History” :8.邮箱协议错误(Mailbox Protocol Errors)邮箱协议错误( Mailbox protocol errors )是一个指定类的一般性软件错误,它不是厂家自定义的,不影响 EtherCAT 状态机,不会阻止也不会导致意外的状态切换。仅当执行某个特定的邮箱协议所禁止的动作时,才会发生邮箱协议错误。在 ETG.1000.6 规范中,公布了每个邮箱协议支持的错误代码及描述信息。9.发生了邮箱协议错误(Mailbox Protocol Errors )– 怎么办?根据特定的邮箱协议,可能的错误原因是:•CoE-主站试图读写从站的对象字典(Object Dictionary)中并不存在的对象-主站试图对从站的某个“只读” 对象执行“写入”操作。-主站试图以“完全访问”的方式访问从站的某个对象,而从站并不支持该功能。•FoE-文件名错误 (例如, 缺少扩展名*.xxx).-从站需要密码, 但未被正确设置-文件大小超出了从站能接受的范围-从站不在 Bootstrap 状态•EoE-主站试图把从站的 IP-Add(Internal Use)ress 配置为末位为0的值(比如“x.y.z.0”),而EoE从站的Tcp/Ip 协议栈拒绝此设置。注意:•TwinCAT 仅在以下时段 读/写 CoE 参数: -在初始化阶段(Startup 命令) -CoE-Online 页面打开时•如果错误信息显示TwinCAT试图间歇性地读写CoE参数,很可能这是PLC程序的动作。七、TwinCAT PLC 中编写EtherCAT 诊断程序1.在PLC程序中系统地诊断 EtherCAT 状态对于EtherCAT 网络, TwinCAT 自动提供了大量诊断信息,可以在PLC程序中用于检测总线通讯的错误, 以便自动做出响应并报告给用户。用户总是倾向于在PLC程序中实现最少的EtherCAT诊断,因为这样有助于通讯错误发生时节约大量的操作时间。TwinCAT PLC 程序可以混合使用 2 种不同的诊断信息 :周期性信息 : 默认包含在EtherCAT网络的周期性过程映像数据中的 输入数据, 可以直接映射到相应的PLC输入变量 (AT %I*).非周期性信息 : PLC程序调用默认库文件(TcEtherCAT.lib)中指定的功能块,可以获取这些非周期性的EtherCAT诊断信息 。2.TwinCAT 中的周期性诊断信息注意:至少所有从站的 WcState 和 State 变量应链接到 PLC 程序,以便应用程序可以对 EtherCAT 进行最基本的诊断。3.周期性信息 - FrmXWcState 变量允许 PLC 检查每个报文的 Working Counter 信息:每个配置的Frame都具有一个16位的诊断变量 FrmXWcStateFrmXWcState 的每个位对应Frame中的特定报文如果对应报文的Working Counter错误,这个位就会变为TRUE4.周期性信息 - WcState 变量这是每个从站的过程数据中都具有一个布尔型变量如果报文的Working Counter 错误,报文中所有从站的WcState 变量都会被置位,所以,如果一个从站的 WcState = 1, 也并不表示它本身发生了错误。 (内部使用) 进一步的信息需要查看这些 WcState 为 1 的从站的16位状态变量 State5.周期性信息 - State 变量EtherCAT Master汇总从网络收集的诊断信息,周期性地更新State变量,对应几种错误情况:6.周期性信息 – State 变量状态变量报告的错误诊断信息如下:7.非周期性信息 – TcEtherCAT PLC Library在TC2和TC3的默认安装中都免费提供TcEtherCAT.lib库, 该库包含若干功能块,可以对EtherCAT网络进行非周期 性诊断Frame 分析CRC 分析从站识别配置从站的数量和列表实际从站的数量和列表该库原则上允许PLC程序自动读取在TwinCAT开发环境中 在线显示的所有信息。功能块FB_EcGetSlaveTopologyInfo功能块FB_EcGetSlaveTopologyInfo返回关于不同从站的端口如何相互连接的信息,以及(配置的)网络拓扑结 构的信息,(如果配置了热连接组,则它们将列在阵列的末尾)。功能块FB_EcGetConfSlaves功能块 TwinCAT 离线配置,知道 EtherCAT 网络包含哪些从站。功能块 FB_ecgetscannedsaves功能块 FB_ecgetscannedsaves 使 PLC 可 以 获 取EtherCAT网络在线检测的实际从站信息,以便和使用FB_EcGetConfSlaves 获得的离线配置的从站信息进行比较。功能块 FB_ecgetscannedsaves功能块FB_ecgetallslavercerrors可以周期性调用,以判断一个或多个从站是否报告CRC错误。这样就可以只对 这些出错的从站调用FB_ecgetslavecercerrorex,以获取进一步的故障信息。功能块FB_ecgetslavecercerrorex功能块 FB_ecgetslavecercerrorex 使 PLC 可 以 获 取EtherCAT主站记录的特定从站的CRC错误信息,这些信息与TwinCAT 开发环境中的 EtherCAT 监视界面显示的信息一致。功能块FB_EcMasterFrameStatistics功能块 FB_EcMasterFrameStatistics 使PLC可以获取EtherCAT主站检测到的Frame丢失等情况,这些信息与TwinCAT 开发环境中的 EtherCAT 监视界面显示的信息一致。功能块FB_EcGetAllSlaveAbnormalStateChanges功能块FB_EcGetAllSlaveAbnormalStateChanges,统计每个从站 从 OP 退至 SafeOP 的异常状态切换,但并不报告每次异常切换时相关的特定AL 状态码。功能块FB_EcGetLastProtErrInfo功能块 FB_EcGetLastProtErrInfo 允许覆盖上一次邮箱协议错误 Mailbox protocol error (例如, CoE协议的SDO退出代码).对同一从站的下一次正确邮箱访问会清除此前记录错误信息的内存区。八、附件:使用 Wireshark 进行诊断1.如果软件诊断还不够 – 使用 WiresharkWireshark 并不是用以取代TwinCAT中的诊断功能 。对于用户来说,应当在使用了其它诊断方法都无法找到故障点的时候,才使用这个“终极武器”。使用ET2000 可以在Wireshark中获得最好的捕捉效果为了执行 Wireshark 抓包,有多种不同的硬件配置。2.Wireshark 抓包的硬件配置 1不支持 Windows CE没有精确的时间戳3.Wireshark 抓包的硬件配置 2不支持 Windows CE有精确的时间戳4.Wireshark 抓包的硬件配置 3支持 Windows CE有精确的时间戳5.Wireshark 示例Wireshark 允许追踪每个 EtherCAT 数据帧的 list, structure and content of (在一轮捕捉过程中,每个数据帧会被捕获两次!).下图显示了捕获的一个周期性数据帧:6.Wireshark – 时间戳协议( 仅当使用ET2000时 )使用ET2000时,为了在Wireshark中获取到极为精确的时间戳(time-stamping)信息, 应当启用对ESL协议的解析功能。Wireshark Version 2 支持此功能。7.Wireshark – 时间戳协议( 仅当使用ET2000时 )…在早期的 Wireshark Version 1中操作如下:8.Wireshark – 显示时间的格式使用Wireshark追踪时,用户可以选择最合适的 时间信息 显示格式:9.Wireshark – 部分过滤选项(Filter Options)捕获的数据帧可以使用过滤功能,可用的过滤选项包括:仅捕获周期性数据帧(Cyclic Frame)Filter: (ecat.cmd == 0x0a) || (ecat.cmd == 0x0b) || (ecat.cmd == 0x0c)仅捕获邮箱通讯(mailbox communication)Filter: ecat_mailbox Filter: ecat_mailbox.coe Filter: ecat_mailbox.soe Filter: ecat_mailbox.foe Filter: ecat_mailbox.eoe仅访问特定的注册字或者注册字区间 (register or register range)Filter: ecat.ado == EC-Inspector&EC-Simulator:强大的EtherCAT网络分析、监控和仿真工具-CSDN博客 EC-Inspector&EC-Simulator:强大的EtherCAT网络分析、监控和仿真工具 北京盟通科技官方账号 已于 2024-03-11 09:43:38 修改 阅读量12 收藏 点赞数 分类专栏: EtherCAT 文章标签: 网络 自动化 制造 网络协议 信息与通信 于 2024-03-11 09:43:10 首次发布 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/ZztpNpIy15_zIa9LkA4m1A 版权 EtherCAT 专栏收录该内容 20 篇文章 3 订阅 订阅专栏 在现代工业自动化领域,EtherCAT网络已经成为了一种重要的通信协议,占有较大的市场份额,通信方式决定了其具有高速与高效率的特点,也因此广泛应用于机器人控制、运动控制等领域。但是EtherCAT也有其限制:硬实时的硬件需求、特定的主站控制器和从站设备。这也就导致针对EtherCAT网络的分析、监控以及必要的仿真手段是一个难点。 本文将介绍两款应用,名为EC-Inspector和EC-Simulator,它们分别提供了强大的EtherCAT网络分析、监控和仿真功能。 acontis公司是一家在实时以太网和现场总线技术领域具有丰富经验的公司,其明星产品是EC-Master(EtherCAT主站协议栈)。而盟通科技(Motrotech)是acontis在中国的全权代理和合作伙伴,致力于为国内客户提供高效的产品和服务。 EC-Inspector:强大的EtherCAT网络分析和监控工具 EC-Inspector是一款独立于主站的Windows应用程序,可以与许多制造商的EtherCAT主站兼容。它通过在主站后插入TAP(测试接入点)设备来分析主站和EtherCAT从站之间的完整数据流量。这种设计使得EC-Inspector能够记录和评估传出帧(主站→从站)和传入帧(主站←从站),从而实现对EtherCAT网络的全面监控。 EC-Inspector无需干预网络、控制器、EtherCAT主站软件或配置,适用于新安装(绿地)、现有系统和机器(棕地)。原始数据根据来自EtherCAT网络信息文件的描述与相应的符号变量(输入和输出)相关联进行解码。除了监控过程数据外,EC-Inspector还可用于分析EtherCAT网络上的通信故障。 EC-Inspector软件页面 在系统架构方面,必须在现有的EtherCAT网络中插入测试接入点(TAP)来捕获 EtherCAT帧。既可以将 TAP 放置在主站和第一个从站之间,也可以安装在任意两个从站设备之间。然而,只有当 TAP 紧接着主站安装时才能完全分析所有输入和输出数据,因为一些数据 (LRW 命令) 会被下游从站的后续输入数据覆盖。所选的 TAP 设备,例如 Dualcomm ETAP-1000,应具有较小的传播延迟,以最大限度地减少对整个网络时序的影响。 EC-Inspector测试原理演示 EC-Inspector 记录的数据通信的一部分包含关网络传输质量的信息。EC-Inspector 根据这些信息进行处理,并以图形方式显示结果。例如,可以通过从站和端口特定的错误计数器 (损坏的电缆或故障的插头连接) 确定可能错误的位置和原因。在拓扑视图中,这由相应的符号指示。此外,每次发生新错误时也会报告并记录。 EC-Inspector图形报错 EC-Inspector 可以监控实时数据并将完整流量保存到 PCAP 文件中 (同时进行)。该文件也可以使用 EC-Inspector 加载和评估,以逐周期分析过程数据和错误。此功能提供了简单快速的通信故障检测,以及所有输入和输出数据的符号关联。也可以调查 Wireshark 记录的 PCAP 文件。 EC-Inspector的主要功能包括分析和解码 EtherCAT 协议,利用 EtherCAT 网络信息 (ENI) 文件,监控过程数据变量,包括触发条件,监控从站状态,监控从站错误计数器 (ESC 寄存器 0x300 至 0x313),网络拓扑的图形视图,处理先前捕获并保存的原始网络流量 (Wireshark 文件),拍摄快照并保存到文件。 EC-Simulator:功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件 接下来,本文将深入探讨EC-Simulator。EC-Simulator能够通过模拟 EtherCAT 从站设备来虚拟化EtherCAT网络,使开发测试人员可以在没有真实的 EtherCAT 从站硬件设备的情况下运行 EtherCAT 主站应用程序,减少测试成本。EtherCAT 仿真可以通过物理网络适配器或虚拟方式实现,以实现完全模拟的机器设备设置。配置仿真实例时,可以无缝使用真实网络的 ENI 文件。 EC-Simulator 对比图 EC-Simulator包含众多从站功能,可以模拟主从站之间的各类交互。例如对过程数据(PDO)进行响应,发送和接收服务数据(SDO),与从站堆栈进行交互等。这一切都可以通过C/C++或.NET编程语言提供的API来实现,从而将 EtherCAT 数据连接到各种其他专业软件工具,以模拟现实EtherCAT网络。 EC-Simulator结构层级 EC-Simulator 具有许多强大的功能,支持多种网络操作和诊断功能。EC-Simulator能够模拟多达 2000 个 EtherCAT 从站,包括支持和不支持邮箱协议的从站。它支持更改网络拓扑、断开/连接/移动从站、关闭/启动从站电源、更改从站状态等操作,并提供了 API 来模拟特定从站/端口丢失帧或丢失链接的情况。此外,EC-Simulator还具有诊断功能,包括 API 用于读取和写入从站寄存器、读取和写入从站 EEPROM 内容、读取模拟器对象字典、评估网络拓扑等。此外,它还提供了 RAS 服务器,用于连接 EC-Lyser 或 EC-Engineer。 开发测试人员通过EC-Simulator可以轻松进行功能测试和性能评估。EC-Simulator能够模拟节点之间的实时通信,验证 EtherCAT 通信协议的正确性,并测试应用程序在各种负载和网络条件下的稳定性和可靠性。EC-Simulator 还支持错误注入功能,以便开发者能够模拟网络中的故障和异常情况,检测和处理潜在的问题。 EC-Simulator通信原理简述 EC-Simulator友好的用户界面使开发测试人员能够轻松设置和配置虚拟网络,监视节点状态和通信情况。它直观的操作界面和实时数据显示功能有助于快速分析和调试应用程序。 在工业生产中,现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的,每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。EtherCAT作为一种高标准的现场总线,符合标准的EtherCAT网络,具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。对于初学者或在外的工程师来说,有可能无法快速熟练地实现网络配置,使用软件EC-Simulator来模拟构建网络,熟悉环境和网络设置,获得一种全局性的视角来配置实际网络,将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。 EC-Simulator是一款强大而灵活的工具,可以帮助用户有效地仿真EtherCAT网络。无论是新安装的系统还是现有的系统,都可以利用EC-Simulator进行深入的仿真,从而确保网络的稳定和高效运行。这款工具的出现,极大地方便了工程师们对EtherCAT网络的理解和操作,提高了工作效率,降低了出错风险。 优惠劵 北京盟通科技官方账号 关注 关注 0 点赞 踩 0 收藏 觉得还不错? 一键收藏 知道了 0 评论 EC-Inspector&EC-Simulator:强大的EtherCAT网络分析、监控和仿真工具 在工业生产中,现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的,每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。EtherCAT作为一种高标准的现场总线,符合标准的EtherCAT网络,具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。对于初学者或在外的工程师来说,有可能无法快速熟练地实现网络配置,使用软件EC-Simulator来模拟构建网络,熟悉环境和网络设置,获得一种全局性的视角来配置实际网络,将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。 复制链接 扫一扫 专栏目录 参与评论 您还未登录,请先 登录 后发表或查看评论 博客 EtherCAT FP介绍系列文章—UDP gateway 02-01 527 文章讨论了EtherCAT主站的Mailbox Gateway功能,它能将邮箱协议路由到EtherCAT从站设备。但对EoE功能无效,因为EoE直接传输TCP/IP信息。Acontis EC-Master EtherCAT主站集成了Mailbox Gateway功能的UDP Mailbox SDK。最后,文章提到了使用Beckhoff TwinSAFE的应用案例。 博客 利用实时加速器技术实现Windows操作系统对实时应用程序的支持 01-26 864 如今,越来越多的应用,特别是在工业自动化、医疗技术、数据采集和测量技术等领域,都需要确定性的实时行为。acontis实时加速器技术(RtaccWin)使您能够在Windows下运行具有确定性的硬实时功能应用程序。这是通过专门为实时应用程序保留一个或多个 CPU来实现的,设置 Windows 适当的参数化并利用 acontis 内核驱动程序进行精确定时和直接硬件访问。 博客 EtherCAT FP介绍系列文章—热插拔 01-04 381 本文介绍了热插拔这一重要概念,EtherCAT的热插拔是重要特性之一,使EtherCAT网络更加灵活 博客 盟通科技年终总结:动者常成,2024再续新章! 12-29 908 盟通科技年度总结搬运和备份 博客 IXXAT NT系列高稳定性网关网桥解决方案 12-22 714 CAN网桥和CAN网关是CAN网络中的重要设备。CAN网桥可以重新发送CAN数据帧,延长传输距离,整合和过滤数据。CAN网关则可以将CAN信号转换为以太网信号,实现远距离传输。IXXAT CAN bridge和CAN @net系列产品就具备这些功能。这些设备可以链接不同CAN网络,延长传输距离,实现CAN信号的远距离传输。NT200型号还可以作为CAN网桥使用,链接不同网段的数据进行处理。 博客 EtherCAT FP介绍系列文章—SuperSet ENI 12-15 78 介绍EtherCAT的功能——SuperSet ENI 博客 OPCUA:打造高效智能工厂的利器 12-01 76 OPCUA协议标准在智能工厂的建设中发挥了关键作用,帮助实现了基于现有网络的快速结构搭建,提高了生产效率,使厂区的智能化水平得到提高。OPCUA生成的应用/软件具有一定的可移植性,可以在不同的平台上运行,非常适合工厂将它作为一个成熟的备用选项,来协助智能工厂搭建。现有的OPCUA协议的实现,可以通过SDK来快速落地。如果想进一步降低成本,也可以使用集成了OPCUA的工业网关软件,如Connext和KepServer等,都可以帮助搭建智能工厂。 博客 系统实时性优化:通过Hypervisor技术在对称多处理(SMP)处理器上实现多操作系统部署 11-20 89 介绍如何来让多个系统在对称多处理的多核处理器上顺利运行和部署的文章。 博客 FRC-EP系列--你的汽车数据一站式管家 11-09 603 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Award”奖的积极合作伙伴,盟通将参与杭州、苏州、南京、广州、北京5座城市。本届研讨会为全天会议,围绕STM32最新产品开展技术演讲和方案演示,展示在智能工业、无线连接、边缘人工智能、安全、图形用户界面等领域的产品解决方案及多样化应用实例,盟通将现场展示与acontis合作的前沿EtherCAT最新技术,结合ST的MPU系列产品,实现搭建稳定且快速推向市场的EtherCAT应用。 博客 EC-Simulator:强大的EtherCAT网络模拟工具软件 08-14 392 EC-Simulator是一款盟通科技发行的功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件,该软件可以通过仿真EtherCAT®从站设备进而实现虚拟化EtherCAT®网络,做到没有真实的EtherCAT®从站硬件同样可以运行EtherCAT®主站应用的效果。这样一来,网络运维人员和研究测试人员能够在无需设备的情况下校准EtherCAT®主站的功能并测试规划网络拓扑,进而使网络配置工作轻量化和精细化,减少现场优化的频次,提高工程和研究的效率。 博客 EtherCAT的高安全性、可用性和网络拓扑 08-08 361 本文介绍了EtherCAT网络的几种特性:高安全性、可用性和可随意搭建的网络拓扑。 博客 EtherCAT主站同步实现方式 08-08 698 通常情况下,EtherCAT主站协议栈通过在其控制硬件(例如嵌入式x86PC中的8254计时器)中的硬件计时器来发送循环输出数据。如果系统运行周期为1kHz,那么8254计时器以及负责生成同步脉冲的从站计时器都应设置为1kHz。因此,EtherCAT主站必须要与DC时钟主站同步(就是主站上的第一个DC从站)。这一机制被称为分布式时钟主站同步(DCM)。 博客 Windows上开发运行EtherCAT主站的几种方案 08-08 1317 本文介绍了几种可以在windows上开发EtherCAT的方案,因为EtherCAT网络的高实时要求与windows本身匹配度不高,所以如何在windows上开发运行EtherCAT就成为开发者的明显需求,希望本文介绍的几种方法能帮助开发人员更好使用EtherCAT。 博客 EtherCAT循环时间计算器演示 08-08 476 EtherCAT循环周期时间计算:由于 EtherCAT 是最快的工业以太网协议,因此很多使用者想知道他们使用 EtherCAT 运行其应用程序的速度究竟有多快。当然,周期时间不仅取决于特定的应用,还取决于网络中设备的数量以及每个周期将发送的数据量。Beckhoff 和 ETG 将其称为总“通信时间”,其中考虑了发送帧的完整时间、通过网络的传播延迟以及接收帧的时间。 博客 EtherCAT基础之寻址方式介绍 08-08 705 EtherCAT主站有三种不同的寻址方式,分别应用于EtherCAT网络配置、邮箱通信和过程数据通信。对寻址方式的深入了解能帮助大家更好的理解EtherCAT技术,比如我们在编写针对某个从站的控制程序时,过程数据的读写并不直接针对从站的物理地址,而是操作控制器内存的某段逻辑地址,其原因即来源于对逻辑寻址的应用。 “相关推荐”对你有帮助么? 非常没帮助 没帮助 一般 有帮助 非常有帮助 提交 北京盟通科技官方账号 CSDN认证博客专家 CSDN认证企业博客 45 原创 115万+ 周排名 4万+ 总排名 3万+ 访问 等级 577 积分 82 粉丝 84 获赞 13 评论 153 收藏 私信 关注 热门文章 OPCUA客户端工具:UaExpert使用进阶小技巧 4775 行业观察:ChatGPT进入工业自动化前景探讨 3635 Windows上开发运行EtherCAT主站的几种方案 1316 EtherCAT 功能介绍系列文章——EoE 1186 随时随地进行开发的Windows EtherCAT解决方案 – LxWin + EC-Simulator 1166 分类专栏 EtherCAT 20篇 Windows实时 1篇 行业观察 11篇 ixxat 9篇 OPC UA 19篇 自动化平台案例 5篇 PLC 5篇 OPC 11篇 三菱iQ-R系列PLC设备 1篇 最新评论 EtherCAT主站同步实现方式 嵌入式内核源码: 大佬,请问从站的sync引脚怎么才能输出脉冲呢 使用Ixxat canAnalyser3的总结(中) A_zzet_: 小白用起来好痛苦 使用Ixxat canAnalyser3的总结(上) hongge1997: 这个软件怎么买的? 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Movicon/Connext设备连接实例(五)——Movicon.NExT与欧姆龙OPC UA通讯连接 许海_: Movicon.NExT这个软件能麻烦老板给一下吗 您愿意向朋友推荐“博客详情页”吗? 强烈不推荐 不推荐 一般般 推荐 强烈推荐 提交 最新文章 EtherCAT FP介绍系列文章—UDP gateway 利用实时加速器技术实现Windows操作系统对实时应用程序的支持 EtherCAT FP介绍系列文章—热插拔 2024年4篇 2023年48篇 2022年9篇 目录 目录 分类专栏 EtherCAT 20篇 Windows实时 1篇 行业观察 11篇 ixxat 9篇 OPC UA 19篇 自动化平台案例 5篇 PLC 5篇 OPC 11篇 三菱iQ-R系列PLC设备 1篇 目录 评论 被折叠的 条评论 为什么被折叠? 到【灌水乐园】发言 查看更多评论 添加红包 祝福语 请填写红包祝福语或标题 红包数量 个 红包个数最小为10个 红包总金额 元 红包金额最低5元 余额支付 当前余额3.43元 前往充值 > 需支付:10.00元 取消 确定 下一步 知道了 成就一亿技术人! 领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则 hope_wisdom 发出的红包 实付元 使用余额支付 点击重新获取 扫码支付 钱包余额 0 抵扣说明: 1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。 2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。 余额充值 EC-Inspector - Troubleshooting and Monitoring Tool for EtherCAT® Networks - acontis 跳过引导 acontis About us Our History Events Blog 新闻 Newsletter 技术合作伙伴 EtherCAT Slave Devices Hardware (IPC & Boards) Operating Systems Organizations Semiconductors Services Software 销售办公室 联系 Products EtherCAT EC-Master Linux Windows Embedded OS Programming Languages Feature Packs Data Acquisition EtherCAT Troubleshooting EC-Win EC-Engineer EC-Engineer Web Monitoring and Diagnosis Software EC-Engineer EC-Inspector EC-Monitor EC-Lyser EC-Simulator EC-STA EC-EAP 下载 Windows Real-time Extension Realtime Hypervisor Type 1: RTOSVisor Type 2: LxWin Type 2: VxWin Downloads TSN Stack Success Stories Downloads Industries Automation Controllers Machine Builders Robotics Solutions Motion Control EC-Motion Technologies EtherCAT Real-time Hypervisor Symmetric Multiprocessing (SMP) and Asymmetric Multiprocessing (AMP) 技术支持 Developer Center ☰ Contact Accept all Deny all Privacy settings Statistics Google Analytics Essential Contao HTTPS CSRF Token Protects against cross-site request forgery attacks. 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Request a Free Evaluation 跳过引导 联系 版本说明 网站地图 数据保护 acontis technologies GmbH 88212 Ravensburg Germany Tel. +49 751 5 60 30 30 Accept all Deny all Privacy settings Statistics Google Analytics Essential Contao HTTPS CSRF Token Protects against cross-site request forgery attacks. Retention period: This cookie will only remain for the current browser session. PHP SESSION ID Saves the current PHP session. Retention period: This cookie will only remain for the current browser session. Save selection Contact Imprint Data Protection 维护工程师指导手册: EtherCAT诊断 | 倍福虚拟学院 跳到主要内容 跳过 目录目录1. 前言2. 确认型号2.1. 控制器产品2.2. 总线IO产品2.3. 驱动产品3. 故障诊断3.1. CX5130控制器诊断3.2. C69产品诊断3.3. CP62产品诊断3.4. 总线IO产品诊断3.5. EtherCAT诊断3.6. 驱动器产品诊断3.7. AX5000驱动器诊断3.8. TwinSAFE产品诊断4. 换硬件4.1. 即插即用产品更换4.2. 更换需参数配置的产品4.3. 换控制器4.4. 换控制器配件4.5. 换驱动产品5. 使用须知5.1. EMC基础知识跳过 全站搜索全站搜索 搜索 搜索 跳过 导航导航首页网站页面我的课程我的课程课程开学第一课公司介绍资料集中营产品安装和接线及EMC设计规范电源计算及简明安装★CX控制器的安装和接线★IO模块的拆装★驱动产品接线★IPC 的拆装和接线★总线接头的安装★★维护工程师必读维护工程师指导手册他山之石★★★EMC设计规范Beckhoff技术常见问答常规培训DEMO简介陈老师课程专区TwinCAT 3TF6xxx function工业PC总线IO运动控制人机界面ADS通讯安全方案人工智能TwinCAT 2测试 产品安装和接线及EMC设计规范 停靠面板 Course search 关闭 Course search 切换搜索输入 登录 MVP计划倍福中国 MVP计划致谢2023年度MVP技术支持虚拟学院使用指南微信技术支持使用指南 全屏 标准视图 MVP计划 折叠 展开 倍福中国 MVP计划 致谢2023年度MVP 技术支持 折叠 展开 虚拟学院使用指南 微信技术支持使用指南 打开课程索引 打开块抽屉 课程开学第一课产品安装和接线及EMC设计规范维护工程师必读维护工程师指导手册 更多 维护工程师指导手册 完成条件 3. 故障诊断3.5. EtherCAT诊断耦合器EK1100EK1100 耦合器用于EtherCAT 网络与 EtherCAT 端子 (ELxxxx) 相连,一个站由一个 EK1100 耦合器、任意多个 EtherCAT 端子端子组成。该耦合器把 100baseTX 以太网的传递介质转换为E-BUS总线信号。耦合器通过上面的以太网接口与上层EtherCAT网络相连,下面的 RJ 45 接口可用于同一网络上连接其它 EtherCAT 设备。1. EK1100指示灯介绍2. 网口指示灯3.故障检测1)设备正常运行下EK1100模块亮灯情况2)故障查看流程:故障1:EK1100后面的负载均没有动作,但是后面输入模块指示灯亮,输出模块指示灯不亮第一步:检查EK1100模块网口灯(LINK/ACT X1)是否闪烁,如果不闪烁,说明EK1100和前面的EtherCAT设备没有连接。建议查看前面的EtherCAT设备是否存在故障;如果前面设备没有故障,建议查看EK1100模块和前面EtherCAT设备连接的RJ45网线是否存在故障。如果EK1100上面网口灯闪烁,建议看步骤二。第二步:查看Us指示灯,如果Us指示灯不亮,建议检查EK1100模块上1,5号管脚DC24V供电以及检查供电电缆,建议维护工程师用万用表测量1,5管脚之间的电压范围是否在24 VDC (-15%/+20%)之间。如故障还未解决,建议更换EK1100模块(参考手册3.4章节)。如果Us指示灯常亮,建议看步骤三。第三步:查看E-BUS指示灯,如果E-BUS指示灯不亮,建议检查EK1100模块和紧挨着EK1100的模块之间的连接,断电重新插拔EK1100和紧挨着EK1100的模块。如故障还未解决,建议更换EK1100模块或者是紧挨着EK1100的模块(参考手册3.4章节)。如果E-BUS指示灯常亮,建议看步骤四。第四步:查看RUN指示灯,RUN指示灯是常亮或者是不亮的话,建议更换EK1100模块(参考手册3.4章节)。故障二:EK1100后面的负载均没有动作,但是后面输入模块指示灯不亮,输出模块指示灯亮一般这个故障是Up供电断开,检查EK1100模块上2,3号管脚DC24V供电以及检查供电电缆,建议维护工程师用万用表测量2,3管脚之间的电压范围是否在24 VDC (-15%/+20%)之间。如故障还未解决,建议更换EK1100模块(参考手册3.4章节)故障三:EK1100模块后面的一个或者多个EL模块出现异常,但是EK1100模块指示灯闪烁正常第一步:建议查看整个EtherCAT网络,看是否出现有某个或者多个EtherCAT从站报错,如果整个网络中所有从站都正常,建议看步骤二。第二步:定位EK1100模块后面故障模块的位置,建议依次替换,查找故障模块,具体看下面详解。数字量输入输出模块本节以EL1008和EL2008为例,讲解输入输出模块诊断EL1008模块EL1008模块是输入模块,上面的LED指示灯用于显示外部信号输入状态。指示灯说明故障查看流程:故障一:EL1008模块的所有信号指示灯都不亮第一步:查看EK1100诊断指示灯,如果EK1100诊断灯不正常,建议参考EK1100模块的故障排查,反之,建议查看步骤二。第二步:建议用万用表测量第三方的设备,确认第三方设备是否出现故障。如果检测下来第三方设备正常,建议查看步骤三。第三步:建议替换EL1008模块,如果替换了EL1008模块之后,问题还是没有解决,可以考虑替换EL1008模块前面的EL模块。故障二:EL1008模块上某个信号指示灯不亮,其他EL模块运行正常第一步:建议用万用表测量第三方的设备,确认第三方设备是否出现故障。如果检测下来第三方设备正常,建议查看步骤二。第二步:建议单独EL1008模块上有问题的输入点接入DC24V电源,看信号指示灯是否常亮。如果不亮的话,建议替换EL1008模块,如果亮的话,建议查看外部接线,是否存在断路现象。故障三:EL1008模块上的信号指示灯常亮,后面的EL模块运行不正常第一步:查看EK1100诊断指示灯,如果EK1100诊断灯不正常,建议参考EK1100模块的故障排查,反之,建议查看步骤二。第二步:建议替换EL1008模块,如果替换了EL1008模块之后,问题还是没有解决,可以考虑替换EL1008模块前面的EL模块。EL2008模块EL2008模块是输出模块,上面的LED指示灯用于显示外部信号输出状态。指示灯说明故障查询流程:故障一:EL2008模块上所接的某个或者多个负载不动作,其他EL模块运行正常第一步:把负载拆除,用万用表测量输出点和0V之间是否存在DC24V电压,如果有DC24V,说明EL2008模块上的输出点有问题,建议替换EL2008模块。反之,看步骤二。第二步:测试负载,看第三方的负载是否正常,如果不正常的话,建议换第三方负载。反之,建议查看外部接线,是否存在断路或者短路现象。故障二:EL2008模块上所有输出点不输出,后面的EL模块运行不正常第一步:查看EK1100诊断指示灯,如果EK1100诊断灯不正常,建议参考EK1100模块的故障排查,反之,建议查看步骤二。第二步:建议替换EL2008模块,如果替换了EL2008模块之后,问题还是没有解决,可以考虑替换EL2008模块前面的EL模块。EL1xxx系列(EL1052,EL1054和EL15xx除外)都是数字量的输入模块,模块上面的LED指示灯主要用于显示外部信号输入状态常见EL1004,EL1008模块的LED灯说明:https://infosys.beckhoff.com/content/1033/el10xx_el11xx/1629658507.html?id=1251117201267835091EL2xxx系列(EL20/EL21/EL2262/EL26/EL27/EL28)都是普通的数字量输出模块,模块上面的LED指示灯主要用于显示模块的输出状态常见的EL2004,EL2008模块的LED灯说明:https://infosys.beckhoff.com/content/1033/el20xx_el2124/1636470795.html?id=3727064653079856643EL3xxx系列的模拟量输入模块中有很多种类,主要实现电压电流的数据采集,热电偶和热电阻 工信部备案:沪ICP备12000630号-1沪公网安备 31010602003961号 Beckhoff Virtual Academy2013 - Now BACN All Rights Reserved EC-Inspector:EtherCAT®网络的故障排除和监视工具 - EtherCAT - 技术知识 - 北京盟通科技有限公司 EN 导航 首页 产品中心 EtherCAT主站协议栈OPC UA软件开发包CANopen 协议栈DINA功能安全模块CAN总线硬件设备EtherNET/IP协议栈FSoE主/从协议栈 技术知识 EtherCATWin实时FSoEOPC UACANopen安全模块 下载中心 EtherCAT SDKOPC UA SDKCANopen SDKDINA安全继电器CAN硬件设备 关于我们 关于我们新闻资讯
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> EtherCAT 技术知识 北京盟通科技是工业自动化领域的高科技企业,依托于核心团队多年的海外和行业经验,致力实时现场总线技术及工业通讯技术的推广 EtherCAT Win实时 FSoE OPC UA CANopen 安全模块 EC-Inspector:EtherCAT®网络的故障排除和监视工具 发布时间:2023-03-16 概述
EC-Inspector是用于Windows的易于使用的软件应用程序,用于分析和监视EtherCAT网络。该程序可以独立于主控制器使用,并且可以与任何制造商(Beckhoff,Omron,Bosch-Rexroth,Lenze,acontis等)的EtherCAT主站一起使用。EC-Inspector通过在主站之后插入的TAP(测试访问点)设备分析主站和EtherCAT从站之间的完整数据通信。TAP设备可以记录和评估传出帧(主站->从站)和传入帧(主站<-从站)。 不会对网络造成任何影响的EtherCAT分析
使用EC-Inspector时,无需干预网络,无需修改EtherCAT主站配置。因此,EC-Inspector适用于新安装(未开发的区域)以及现有系统和机器(未开发的区域)。基于来自EtherCAT网络信息文件(ENI)的描述,对原始数据(EtherCAT帧)进行解码并与相应的符号变量(输入和输出)相关联。
除了监视过程数据外,EC-Inspector还可以用于分析EtherCAT网络上的通信故障。只要EtherCAT主站定期检查从站的错误计数器的寄存器,该数据也可以由EC-Inspector分析,并且可以在拓扑视图中清楚地显示故障。 系统架构 基于网络信息文件(ENI)的EtherCAT协议的分析和解码 监视过程数据变量 监视从站状态 分析通信问题帧错误,链路丢失等 处理先前捕获的帧(Wireshark文件) 基于网络周期的EtherCAT帧的逐步处理 快照和离线诊断
· 从当前诊断状态收集数据并将其保存到捕获文件中
· 离线调查模式,用于分析捕获的数据
· 捕获文件可以通过电子邮件发送给其他人进行进一步分析
· 使用捕获的数据作为文档,例如状态报告
功能 · 分析和解码EtherCAT协议 · 利用EtherCAT网络信息(ENI)文件
· 监视过程数据变量
· 监视从站状态
· 监视从站错误计数器(ESC寄存器0x300至0x313)
· 网络拓扑的图形视图
· 处理以前捕获和保存的原始网络流量(Wireshark文件)
· 拍摄快照以保存到文件
优点
· 无需与现有的主控制器集成
· 不需要特定的TAP设备,甚至可以使用常规的路由设备
· 对现有网络和应用程序没有影响(例如时间,负载)
· 无需更改现有软件
· 非常小的工程工作量:只需使用现有的ENI文件 · 使用相同的工具来分析来自不同制造商(Beckhoff公司,博世力士乐,欧姆龙,安川等)控制器操作的机器 · 无需安装Windows Packet Capture库和驱动程序(WinPcap/Npcap)
本文所用图片由本公司合作伙伴德国Acontis公司提供,其版权归合作伙伴德国Acontis公司所有。 010-62740270 (北京) info@motrotech.com 首页 产品中心技术知识下载中心关于我们 网站地图 北京盟通科技有限公司版权所有 京ICP备13028502号 京公网安备11010802012227号EC-Inspector - Troubleshooting and Monitoring Tool for EtherCAT® Networks - acontis
维护工程师指导手册: EtherCAT诊断 | 倍福虚拟学院
EC-Inspector:EtherCAT®网络的故障排除和监视工具 - EtherCAT - 技术知识 - 北京盟通科技有限公司
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